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@@ -94,12 +94,12 @@ Dans le cadre du défi du combatant, le robot ROBUS devra être capable de se déplacer avec un suiveur de ligne. Celui fourni par l'Université est composé de trois phototransistors détectant le blanc à une distance de \SI{4}{\mm} qui déclenchent chacun un ampli-OP branché -en mode comparateur et qui génère une tensions unique lorsque activé. À titre d'indication, +en mode comparateur et qui génère une tension unique lorsque activé. À titre d'indication, trois DELs (rouge, jaune, et bleu) sont utilisées pour indiquer l'état des phototransistors. La somme des tensions générées par les ampli-OP est enfin normalisée par un ampli-OP additionnel configuré en mode comparateur afin que le courant maximal en sortie (lu par un microcontrôleur) soit de \SI{5}{\V}. Toutefois, le circuit fourni a des valeurs de résistances manquantes, il est -donc nécessaire de les déterminer de façon calculées, simulée, et expérimentale afin que le +donc nécessaire de les déterminer de façon calculée, simulée, et expérimentale afin que le circuit se comporte dans les limites attendues. @@ -315,26 +315,30 @@ et une tension de \SI{2.8}{\V} entre ses bornes. \begin{table}[H] \centering - \todo{Vin et pas Vout dans la sim} \caption{Possibilitées de tension} \label{tab:results} \begin{tabular}{llllll} \toprule - $V_1$(\si{\V}) & - $V_2$(\si{\V}) & - $V_3$(\si{\V}) & - $V_{\textrm{out}}$ simulé (\si{\V}) & - $V_{\textrm{in}}$ calculé (\si{\V}) & - $V_{\textrm{in}}$ mesuré (\si{\V}) \\ + $V_1$(\si{\V}) + & + $V_2$(\si{\V}) + & + $V_3$(\si{\V}) + & + $V_{\textrm{in}}$ simulé (\si{\V}) + & + $V_{\textrm{in}}$ calculé (\si{\V}) + & + $V_{\textrm{in}}$ mesuré (\si{\V}) \\ \midrule\midrule - \SI{0}{} & \SI{0}{} & \SI{0}{} & \SI{0.0005}{} & \SI{0.00}{} & \SI{0.0004}{} \\ - \SI{0}{} & \SI{0}{} & \SI{5}{} & \SI{0.66}{} & \SI{0.66}{} & \SI{0.63}{} \\ - \SI{0}{} & \SI{5}{} & \SI{0}{} & \SI{1.33}{} & \SI{1.33}{} & \SI{1.35}{} \\ - \SI{0}{} & \SI{5}{} & \SI{5}{} & \SI{2.00}{} & \SI{2.00}{} & \SI{1.97}{} \\ - \SI{5}{} & \SI{0}{} & \SI{0}{} & \SI{2.67}{} & \SI{2.66}{} & \SI{2.31}{} \\ - \SI{5}{} & \SI{0}{} & \SI{5}{} & \SI{3.33}{} & \SI{3.33}{} & \SI{2.91}{} \\ - \SI{5}{} & \SI{5}{} & \SI{0}{} & \SI{4.00}{} & \SI{4.00}{} & \SI{3.65}{} \\ - \SI{5}{} & \SI{5}{} & \SI{5}{} & \SI{4.66}{} & \SI{4.66}{} & \SI{4.29}{} \\ + \SI{0}{} & \SI{0}{} & \SI{0}{} & \SI{0.0005}{} & \SI{0.00}{} & \SI{0.0004}{} \\ + \SI{0}{} & \SI{0}{} & \SI{5}{} & \SI{0.66}{} & \SI{0.66}{} & \SI{0.63}{} \\ + \SI{0}{} & \SI{5}{} & \SI{0}{} & \SI{1.33}{} & \SI{1.33}{} & \SI{1.35}{} \\ + \SI{0}{} & \SI{5}{} & \SI{5}{} & \SI{2.00}{} & \SI{2.00}{} & \SI{1.97}{} \\ + \SI{5}{} & \SI{0}{} & \SI{0}{} & \SI{2.66}{} & \SI{2.66}{} & \SI{2.31}{} \\ + \SI{5}{} & \SI{0}{} & \SI{5}{} & \SI{3.33}{} & \SI{3.33}{} & \SI{2.91}{} \\ + \SI{5}{} & \SI{5}{} & \SI{0}{} & \SI{4.00}{} & \SI{4.00}{} & \SI{3.65}{} \\ + \SI{5}{} & \SI{5}{} & \SI{5}{} & \SI{4.66}{} & \SI{4.66}{} & \SI{4.29}{} \\ \bottomrule \end{tabular} \end{table} @@ -357,7 +361,19 @@ et une tension de \SI{2.8}{\V} entre ses bornes. \section{Conclusion} -\todo{Write this bullshit\ldots} +Afin d'avoir un traceur de ligne fonctionnel sur le robot ROBUS, nous avons +terminé la conception et valider le fonctionnement du ciricuit fournit +par l'université. +Dans cet optique, la méthode de la droite de charge a été utilisé afin +de confirmer que les paramètres d'opération des DELs jaune et bleu étaient +selon les feuilles de spécification. +Aussi, le calcul de $R_3$ à permis le fonctionnement du sous-circuit de la DEL rouge. +Un simple calcul de diviseur de tention à permis de déduire cette valeure. +Par la suite, les résistances $R_{19}$ et $R_{20}$ ont été trouvées avec un diviseur de tension. +Les valeures extraites de ces calculs ont servi à établir le seuil de +fonctionnement des ampli-op du circuit de détection. +Finalement, la valeur $R_{18}$ a été calculé selon la loi des n\oe uds de Khirchoff +afin de normaliser le signal de sortie. % \begin{figure}[H] |